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Title: Implementación de un sistema de Control Robusto para seguimiento de trayectoria de tres cuadricópteros en formación
Authors: Jaramillo Bucheli, Juan Gabriel
Vaca De La Torre, Fernando Alonso
Keywords: SISTEMAS DE CONTROL
CONTROLADORES PID
CUADRICÓPTEROS
Issue Date: 30-Nov-2018
Publisher: Quito, 2018.
Citation: Jaramillo Bucheli, J. G., & Vaca De La Torre, F. A. (2018). Implementación de un sistema de Control Robusto para seguimiento de trayectoria de tres cuadricópteros en formación. 152 hojas. Quito : EPN.
Abstract: In this project a formation control algorithm is developed for the trajectory tracking of a quadcopter’s formation, this control system is designed based on the model of the quadcopters involved in the formation. The control systems developed for the trajectory tracking of the quadcopters in formation are a PID-like controller and a Sliding Mode Controller algorithm. Additionally, the trajectory tracking of a single quadcopter is performed through a PID controller and a SMC controller for the altitude, attitude and position. Accordingly, with the nature of the system, the uncertainty, no-linearity and time variations presented in the models, the applied control systems must be robust enough to overcome the disturbances and uncertainties, and allowing the quadcopters to fulfil certain tasks and remain the system stable. One control objective of the formation control is achieving tasks that in groups are easily to complete rather than with a single agent, allowing performing a variety of assignments and optimizing the consumption of energy. Therefore, the quad copter’s formations allow applications as a surveillance from multiple points of view and exploration of large areas, transport of large objects and even carry out rescue actions that involve a lot of risk. All the facts mentioned motivates the development of the present work.
Description: En este proyecto se implementa un control para el seguimiento de trayectoria de tres Cuadricópteros en formación, esto se realiza en base al modelo matemático de los cuadricópteros. Los sistemas de Control para el seguimiento de trayectoria en formación son: un controlador tipo PID, y un controlador robusto SMC (Slinding Mode Control). Adicionalmente, se realiza controladores de seguimiento de trayectoria de un solo cuadricóptero, para ello se utiliza un controlador tipo PID un control robusto en modos deslizantes SMC orientación, altura y posición del cuadricóptero. Debido a la naturaleza del sistema con incertidumbres, no linealidades y variaciones en el tiempo, los sistemas de control indicados deben ser lo suficientemente robustos, para que la planta con las características indicadas mantenga el comportamiento de un sistema estable. El Capitulo Uno presenta el marco teórico de los UAV con los modelos cinemáticos y dinámico de los mismos, la estructura de la formación y la teoría de los controladores. En el segundo capítulo se indica la metodología empleada y los diseños de los controladores aplicados a la formación de los cuadricópteros. En el tercer capítulo se presentan los resultados de las pruebas realizadas y la discusión, para todas las pruebas tanto individuales como en la formación de los cuadricópteros. Finalmente el capítulo cuatro contiene las conclusiones y recomendaciones. Se incluyen un anexo, del manual de usuario.
URI: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/19881
Appears in Collections:Tesis Maestría en Automatización y Control Electrónico Industrial

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