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Title: Diseño e Implementación de un Módulo para el Aprendizaje del Control de Orientación de un Cuadricóptero
Authors: Toapanta Duque, Carlos Daniel
Villafuerte Puebla, Jimmy Andrés
Keywords: CONTROL AUTOMÁTICO
ROBÓTICA
CUADRICÓPTEROS
Issue Date: 7-Feb-2019
Publisher: Quito, 2019.
Citation: Toapanta Duque, C. D., & Villafuerte Puebla, J. A. (2019). Diseño e Implementación de un Módulo para el Aprendizaje del Control de Orientación de un Cuadricóptero. 174 hojas. Quito : EPN.
Abstract: To meet the academic objectives for courses related with Control Systems, it is important to have access to real educational platforms that help to extend the theory to a hands-on experience. This paper introduces the implementation of an experimental testbed used to control the orientation of a multi-rotor in an interactive fashion. The testbed is implemented based on the configuration of a quadcopter by restricting its ability to fly, but allowing it to rotate around its three main axes. The orientation model of a quadcopter is also presented focusing on the experimental estimation of the thrust and drag coefficients. A PID-based attitude controller is designed and discretized in order to implement it in an embedded system. Simulation results and initial experimental tests are included showing the response of the multi-rotor experimental testbed and the performance of the controller.
Description: Para cumplir con los objetivos académicos de los cursos relacionados con los sistemas de control, es importante tener acceso a plataformas educativas reales que ayuden a extender la teoría a una experiencia práctica. Este artículo presenta la implementación de un módulo didáctico experimental utilizado para controlar la orientación de un cuadricóptero de forma interactiva. El módulo se implementa en base a la configuración de un cuadricóptero restringiendo su capacidad para volar, pero permitiéndole girar alrededor de sus tres ejes principales. También se presenta el modelo de orientación de un cuadricóptero que se centra en la estimación experimental de los coeficientes de empuje y arrastre. Un controlador de orientación basado en PID está diseñado y discretizado para implementarlo en un sistema integrado. Se incluyen los resultados de la simulación y las pruebas experimentales que muestran la respuesta del módulo didáctico y el rendimiento de su controlador.
URI: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/19978
ISSN: T-IE/4802/CD 9345
Appears in Collections:Tesis Electrónica y Control (IEC)

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