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Title: Desarrollo de controladores por software para un manipulador usando OROCOS
Authors: Acosta Ruales, Christian Javier
Keywords: INTELIGENCIA ARTIFICIAL
PRODUCCIÓN
ROBOTS
Issue Date: 23-Apr-2019
Publisher: Quito, 2019.
Citation: Acosta Ruales, C. J. (2019). Desarrollo de controladores por software para un manipulador usando OROCOS. 54 hojas. Quito : EPN.
Abstract: The present work as part of the research project PIMI 15-04 “Control adaptativo basado en inteligencia artificial aplicado a un sistema mecatrónico fundado en un robot paralelo para la diagnosis y rehabilitación”, carried out by the Facultad de Ingeniería Mecánica in collaboration with the Universidad Politécnica de Valencia, seeks to implement controllers for a manipulator based on open source software by using mainly OROCOS. The controller is applied in an anthropomorphic manipulator of three degrees of freedom which transfers metallic red or green objects of circular shape, these objects are located in specific points of the work area, so the manipulator moves them to their respective container depending on the color of the object. For the implementation, we use an Arduino card, to acquire data control the motors, and read the signal of a button that gives the beginning of the process. Also, a web camera is used to identify the colors of the objects.
Description: El presente trabajo es parte del proyecto de investigación PIMI 15-04 “Control adaptativo basado en inteligencia artificial aplicado a un sistema mecatrónico fundado en un robot paralelo para la diagnosis y rehabilitación”, realizado por la facultad de Ingeniería Mecánica en colaboración con la Universidad Politécnica de Valencia, en el cual se busca implementar controladores para un robot paralelo mediante la programación en software libre basado en la utilización del software OROCOS. El controlador se lo implementó a un manipulador antropomórfico de tres grados de libertad, el cual traslada objetos metálicos de forma circular de color rojo o verde, que estarán ubicados en puntos específicos del área de trabajo, a su respectivo contenedor dependiendo del color del objeto. Para la implementación se utilizó una tarjeta Arduino como tarjeta de adquisición de datos, para controlar los motores, e ingresar la señal de un pulsador que da el inicio del proceso, Además se utilizó una cámara web para identificar los colores de los objetos.
URI: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/20207
Appears in Collections:Tesis Maestría en Diseño, Producción y Automatización Industrial (FIM)

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