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Title: Aplicación de un algoritmo de resiliencia para la identificación de agentes no cooperativos y la reestructuración de formaciones en sistemas multiagente heterogéneos
Authors: Cruz Cando, Edison Patricio
Keywords: SISTEMA DE CONTROL
ENVOLTURA CONVEXA
AGENTES NO COOPERATIVOS
Issue Date: 20-Jul-2020
Publisher: Quito, 2020.
Citation: Cruz Cando, E. P. (2020). Aplicación de un algoritmo de resiliencia para la identificación de agentes no cooperativos y la reestructuración de formaciones en sistemas multiagente heterogéneos. 200 hojas. Quito : EPN.
Abstract: This work presents a resilience algorithm applied to heterogeneous multi-agent systems that work with a distributed control architecture. The systems used are made up of virtual leaders that form a surface called a convex hull, within which agents with two different dynamics are distributed. The application of a consensus algorithm and a resilience algorithm allow us to have a system capable of using the information shared locally to guarantee the consensus of the multi-agent system, despite the loss or malfunction of one or more agents called non-cooperative agents. This is achieved by identifying the agents that do not fulfill the assigned tasks, isolating any information that they provide during the consensus, forcing the rest of the elements of the system to function without this information, obtaining a new distribution of the agents inside the convex envelope to complete the proposed trajectory.
Description: Este trabajo presenta un algoritmo de resiliencia aplicado a sistemas multiagente heterogéneos que funcionan con una arquitectura de control distribuido. Los sistemas empleados están compuestos por líderes virtuales que forman una superficie llamada envoltura convexa, dentro del cual se distribuyen agentes con dos dinámicas diferentes. La aplicación de un algoritmo de consenso y un algoritmo de resiliencia permiten tener un sistema capaz de utilizar la información compartida a nivel local para garantizar el consenso del sistema multiagente, a pesar de la pérdida o mal funcionamiento de uno o más agentes llamados agentes no cooperativos. Esto se logra a partir de la identificación de los agentes que no cumplen con las tareas asignadas, aislando cualquier información que proporcionen durante el consenso, obligando al resto de los elementos del sistema a desenvolverse sin esta información, obteniendo así una nueva distribución de los agentes dentro de la envoltura convexa para completar la trayectoria propuesta.
URI: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/20992
Appears in Collections:Tesis Electrónica y Control (IEC)

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