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Title: Desarrollo de prácticas la laboratorio para el modelado, cooperación y generación de trayectorias para dos manipuladores robóticos ABB del laboratorio de control de procesos industriales
Authors: Córdova Paredes, José Daniel
Keywords: ELECTRÓNICA
ROBOT MANIPULADOR
MODELO CINEMÁTICO
Issue Date: 11-Nov-2020
Publisher: Quito, 2020.
Citation: Córdova Paredes, J. D. (2020). Desarrollo de prácticas la laboratorio para el modelado, cooperación y generación de trayectorias para dos manipuladores robóticos ABB del laboratorio de control de procesos industriales. 172 hojas. Quito : EPN.
Abstract: The present work focuses on the development of laboratory practices using two ABB IRB-140 industrial robots that are part of the Industrial Process Control laboratory. These practices cover essential topics related to robotics and its programming, so that students can make applications that emulate simple processes using one or two robotic arms. The topics are mainly divided in three sections: Modeling, trajectory generation and cooperation. The modeling of the IRB 140 industrial robot includes the development of its direct kinematic model with the Denavit-Hartenberg method, which uses homogeneous transformation matrices. The generation of trajectories comprises the method for the robot to describe three simple trajectories in the work plane and finally the cooperation of robots includes the development of a simple process in which both robots interact with each other. Additionally, complementary practices have been developed where students will be able to: learn to use tools such as ABB's RobotStudio and to create user interfaces on the FlexPendant handheld terminal.
Description: El presente trabajo se enfoca en el desarrollo de prácticas de laboratorio utilizando dos robots industriales ABB IRB-140 que se encuentran en el laboratorio de Control de Procesos Industriales. Estas prácticas abordan temas esenciales referentes a robótica y programación de manipuladores ABB para que los estudiantes puedan realizar aplicaciones que emulen procesos sencillos utilizando uno o dos brazos robóticos Los temas se dividen principalmente en tres secciones: Modelado, generación de trayectorias y cooperación entre ambos robots. El modelado del robot industrial IRB 140 comprende el desarrollo y validación del modelo cinemático directo con el método de Denavit-Hartenberg el cual utiliza matrices de transformación homogénea. La generación de trayectorias comprende el método para que el robot genere tres trayectorias sencillas en el plano de trabajo y finalmente la cooperación de robots comprende el desarrollo de un proceso sencillo en donde ambos robots interactúen mutuamente. Adicionalmente se han desarrollado prácticas complementarias donde los estudiantes podrán: aprender a utilizar herramientas como RobotStudio de ABB y a realizar interfaces de usuario en el terminal de mano FlexPendant.
URI: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/21240
Appears in Collections:Tesis Electrónica y Control (IEC)

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