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http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/21750| Título: | Simulación en el entorno Simulink de Matlab de un brazo robótico de 4 grados de libertad (GDL). |
| Autor: | Guacho Tituaña, Alex Humberto |
| Palabras clave: | SIMULINK INVENTOR |
| Fecha de publicación: | 27-jul-2021 |
| Editorial: | Quito, 2021 |
| Citación: | Guacho Tituaña, A. H. (2021). Simulación en el entorno Simulink de Matlab de un brazo robótico de 4 grados de libertad (GDL). 90 hojas. Quito : EPN. |
| Resumen: | In the present work, the simulation of a robotic arm with 4 degrees of freedom (GDL) is carried out in order to know the position of its end effector by means of direct kinematics analysis in the Simulink environment of Matlab. Chapter 1 contains the introduction, the general objective and the specific objectives of this degree work. It also presents in a general way the fundamental concepts of robotic arm, link, articulation, direct kinematics, geometric method and Denavit Hartenberg methodology. Chapter 2 presents the methodology used, where the selection of the robotic arm, as well as the modeling and assembly of the robotic arm are presented. In addition, the direct kinematics analysis and the functional tests are shown. Chapter 3 describes the specific objectives and the procedure to fulfill each one of them. The tests and results obtained from the simulation of the robotic arm are also described. Finally, Chapter 4 contains the conclusions and recommendations derived from the operation of the simulation of the robotic arm in Simulink. |
| Descripción: | En el presente trabajo de titulación se realiza la simulación de un brazo robótico con 4 grados de libertad (GDL), para conocer la posición de su efector final mediante el análisis de cinemática directa en el entorno Simulink de Matlab. En el capítulo 1 se encuentran la introducción, el objetivo general y los objetivos específicos de este trabajo de titulación. También se presenta de manera general los conceptos fundamentales de brazo robótico, eslabón, articulación, cinemática directa, método geométrico y metodología de Denavit Hartenberg. En el capítulo 2 se presenta la metodología utilizada donde se expone la selección del brazo robótico, así mismo el modelamiento y ensamblaje de éste. Además, se exhibe el análisis de cinemática directa y las pruebas de funcionamiento. En el capítulo 3 se describen los objetivos específicos y el procedimiento para cumplir con cada uno de ellos, también se describe las pruebas y resultados obtenidos de la simulación del brazo robótico. Finalmente, en el capítulo 4 se encuentran las conclusiones y recomendaciones derivadas del funcionamiento de la simulación del brazo robótico en Simulink. |
| URI: | http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/21750 |
| Tipo: | bachelorThesis |
| Aparece en las colecciones: | Tesis Electromecánica (EM) |
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| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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