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Title: Integración de un sistema de control y monitoreo de un grupo de robots móviles terrestres basado en visión artificial y enfocado al mapeo y navegación dentro de un área de trabajo provista de obstáculos.
Authors: Ponce Cevallos, Leandro Isaac
Keywords: PROCESAMIENTO DIGITAL DE SEÑALES
CONTROL MODERNO
Issue Date: 12-Jan-2022
Publisher: Quito, 2022
Citation: Ponce Cevallos, L. I. (2022). Integración de un sistema de control y monitoreo de un grupo de robots móviles terrestres basado en visión artificial y enfocado al mapeo y navegación dentro de un área de trabajo provista de obstáculos. 103 hojas. Quito : EPN.
Abstract: A practical testbed is crucial to reduce the gap between theory and real-world applications. Path-planning and collision prevention routines are essential for a reliable operation of these multi-robot platforms, so increasingly complex control algorithms can be proposed, designed, and tested. This paper describes the recent progress made on the functionality of a mini-sized multi-robot testbed that runs based on ROS (Robotic Operating System). A high-level path planner, a collision prevention routine and motion controllers are proposed as part of the expansion to more complex applications that can run on the testbed. A PID-based orientation controller and an Inverse Kinematics position controller are designed and compared as viable solutions for following the waypoints generated by the high-level path planner. Improvements on software modularity, scalability and the addition of an extra mobile agent also comprise the main improvements for this new iteration of the testbed. The results of the path-planning routine, as well as the performance of the motion controllers are presented and discussed.
Description: Un banco de pruebas práctico es crucial para reducir la brecha entre la teoría y las aplicaciones del mundo real. Las rutinas de planificación de rutas y prevención de colisiones son esenciales para un funcionamiento confiable de las plataformas de múltiples robots. Así, permiten proponer, diseñar y probar algoritmos de control más complejos. Este documento describe los avances recientes realizados en un banco de pruebas de múltiples robots de tamaño reducido basado en ROS (Sistema Operativo Robótico). Se propone un planificador de rutas de alto nivel, una rutina de prevención de colisiones y controladores de movimiento como parte de la expansión a aplicaciones más complejas que pueden ejecutarse en el banco de pruebas. Un controlador de orientación basado en PID y un controlador de posición de cinemática inversa fueron diseñados y comparados como soluciones viables para ejecutar el seguimiento de los puntos de la ruta generada por el planificador de ruta de alto nivel. El aumento de modularidad del software, la escalabilidad y la adición de un agente móvil adicional comprenden las principales mejoras para esta nueva iteración del banco de pruebas. Finalmente, se presentan y discuten los resultados de la rutina de planificación de rutas, así como el rendimiento de los controladores de movimiento.
URI: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/22032
Appears in Collections:Tesis Electrónica y Control (IEC)

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