Implementación de una plataforma robótica de 3 grados de libertad y sus sistemas funcionales

Abstract

En el presente trabajo se implementó un módulo didáctico con un brazo robótico de 3 grados de libertad en un entorno computacional. El modelo de brazo robótico establecido para trabajar es el Pincher X-100. Este manipulador trabaja con servomotores XL430-W250-T, ubicados en sus principales articulaciones, las cuales se han nombrado como: Base fija, Base giratoria, Brazo, Antebrazo, Muñeca y Pinza, estos generan la fuerza necesaria para proporcionar los movimientos en el brazo robótico. Los servomotores son controlados por una tarjeta de comunicación(U2D2), la cual comunica los servomotores con el computador. La tarjeta cuenta con la capacidad de interactuar con plataformas virtuales (Matlab-Visual Estudio, etc.), que permiten crear una interfaz, para controlar el brazo robótico. En este proyecto se utilizó el software Matlab, el cual envía comandos para los movimientos del robot. El desarrollo del trabajo se detalla en las siguientes secciones. En la primera sección se expone el planteamiento del problema, así como el objetivo general, los objetivos específicos y los fundamentos. En la segunda sección se encuentra la metodología que se ha implementado en el desarrollo de este proyecto. En la tercera sección se presentan los resultados en cuanto al desarrollo del proyecto, dando por cumplido lo establecido con los objetivos, en donde se logró una plataforma robótica para actividades didácticas. Finalmente, en la cuarta sección se presentan las conclusiones y recomendaciones inferidas de este trabajo.