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Title: Diseño y simulación de un sistema de clasificación de objetos empleando el robot industrial Baxter mediante el uso del entorno ROS-GAZEBO..
Authors: Catagña Catagnia, Luis Patricio
Keywords: ROBÓTICA
CONTROL AUTOMÁTICO
TECNOLOGÍA
ROBOT
Issue Date: Sep-2022
Publisher: Quito : EPN, 2022
Citation: Catagña Catagnia, L.P. (2022). Diseño y simulación de un sistema de clasificación de objetos empleando el robot industrial Baxter mediante el uso del entorno ROS-GAZEBO.113 páginas. Quito : EPN.
Abstract: Nowadays, the use of industrial manipulator robots has been increasing, which gives way to new techniques and programming methods, as is the case for the Baxter robot of the company Rethink Robotics. In this paper, initially, a brief study of the documentation concerning this industrial manipulator is developed, focusing on its software and hardware features. In addition, its direct kinematic model is presented, which is accessible to the public through the official GitHub repository of its manufacturer. Then, a study of the ROS (Robot Operating System) environment is developed, based on which it is possible to control the Baxter robot by means of messages and the execution of nodes. The Gazebo simulation platform is also studied, which helps to simulate a virtual environment with dynamic characteristics in order to simulate a real environment and place the Baxter robot in a specific industrial scene. The developed application makes use of both the ROS environment and the Gazebo simulator to create a scenario in which the Baxter robot can classify objects by means of artificial vision using the main camera of this manipulator robot. The objects to be classified are real spheres and rectangular red and blue cubes. To take each of these objects from one position to another, the movement control of the arms of the Baxter robot is used. Finally, tests will be developed to demonstrate effective operation in the created classification scene. These tests determine the effectiveness of classification of both color and shape, as well as execution times of the task and the proper control of movement of the two arms with which the robot has.
Description: En la actualidad el uso de robots manipuladores industriales ha incrementado, lo que da paso a nuevas técnicas y métodos de programación, como es el caso para el robot Baxter de la empresa Rethink Robotics. En el presente trabajo escrito, inicialmente, se desarrolla un breve estudio de la documentación referente a este manipulador industrial, centrándose en sus características tanto de software como de hardware. Además, se presenta su modelo cinemático directo, mismo que se encuentra accesible al público a través del repositorio oficial GitHub de su fabricante. Luego se desarrolla un estudio del entorno ROS (Robot Operating System), en base al cual es posible controlar al robot Baxter por medio de mensajes y la ejecución de nodos. También se estudia la plataforma de simulación Gazebo, la cual ayuda a simular un entorno virtual con características dinámicas con el objetivo de simular un ambiente real y en este colocar al robot Baxter dentro de una escena industrial especifica. La aplicación desarrollada, hace uso tanto del entorno ROS como del simulador Gazebo, para crear un escenario en el cual el robot Baxter pueda realizar la clasificación de objetos mediante visión artificial empleando la cámara principal con la cuenta este robot manipulador. Los objetos a clasificar son esferas de color verde y cubos rectangulares de color rojo y azul. Para llevar cada uno de estos objetos de una posición a otra se hace uso del control de movimientos de los brazos del robot Baxter. Finalmente se desarrollarán pruebas que demuestran un funcionamiento efectivo en la escena de clasificación creada, estas determinan la efectividad de clasificación tanto de color como de forma, así como tiempos de ejecución de la tarea y el adecuado control de movimiento de los dos brazos con los que cuenta el robot.
URI: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/22919
Appears in Collections:Tesis Electrónica y Control (IEC)

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