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Title: Diseño y simulación de un control adaptable para una formación heterogénea de robots.
Authors: Mejía Gaona, Roberto Carlos
Keywords: FORMACIÓN HETEROGÉNEA
CONTROL ADAPTABLE
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO
ROBÓTICA
ELECTRÓNICA
Issue Date: Oct-2022
Publisher: Quito : EPN, 2022.
Citation: Mejía Gaona, R.C.(2022). Diseño y simulación de un control adaptable para una formación heterogénea de robots.121 páginas. Quito : EPN.
Abstract: The present work is based on the development of an adaptive control applied to a heterogeneous formation of mobile robots, composed of two unmanned ground vehicle (UGV) and a unmanned aerial vehicle (UAV). Initially, the mathematical modeling of both the land mobile robot and the UAV quadcopter is presented. Once the different models of the mobile robots have been analyzed, a mathematical representation of the heterogeneous formation is made that allows simulating the entire system as a whole and applying the designed controllers. On the other hand, the design of controllers that allow the tracking of the trajectory of the formation is carried out, in addition, adaptive type controllers are designed for ground robots, which allow compensating variations in the dynamic parameters. Different tests are carried out to verify the performance of this type of controllers, testing with different trajectories and varying the dynamic parameters (mass) of the terrestrial mobile robots. To check and evaluate the controllers, performance indices such as ISE, IAE and ISCO are used, which allow the degree of contribution of this type of controller to the system to be quantified.
Description: El presente trabajo se basa en el desarrollo de un control adaptable aplicado a una formación heterogénea de robots móviles, compuesta por dos robots móviles terrestres (UGV) y un vehículo aéreo no tripulado (UAV). Inicialmente se presenta el modelado matemático tanto del robot móvil terrestre como del cuadricóptero UAV. Una vez analizados los distintos modelos de los robots móviles se realiza una representación matemática de la formación heterogénea que permita simular todo el sistema en conjunto y aplicar los controladores diseñados. Por otro lado, se realiza el diseño de controladores que permitan el seguimiento de trayectoria de la formación además se diseña controladores de tipo adaptable para los robots terrestres los cuales permiten compensar variaciones de sus parámetros dinámicos. Se realiza distintas pruebas para comprobar la utilidad de este tipo de controladores, probando con diferentes trayectorias y variando los de parámetros dinámicos (masa) de los robots móviles terrestres. Para comprobar y evaluar los controladores se utiliza índices de rendimiento como el ISE, IAE y ISCO, que permitan cuantificar el grado de aporte de este tipo de controladores al sistema.
URI: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/23434
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