Implementación de cinemática directa de un brazo robótico de tres grados de libertad. Pincher X-100 : D30 Modelado 3D en el entorno Simulink de MATLAB del brazo robótico.

Abstract

En el presente Trabajo de Integración Curricular se modela en tres dimensiones (3D) y se establecen las ecuaciones que describen el comportamiento cinemático de un brazo robótico de 3 grados de libertad Pincher X-100. En la estructura del proyecto se han establecido los siguientes capítulos: En el capítulo 1 se encuentran la descripción del componente desarrollado, el objetivo general, objetivos específicos, alcance y marco teórico. En la sección teórica, se muestran las siguientes descripciones importantes para el proyecto: Robótica, brazo robótico, eslabón, articulación, efector final, cinemática directa y la representación de Denavit-Hartenberg. En el capítulo 2 se muestra la metodología empleada, donde se presentan: la exportación, modelamiento y ensamblaje de las piezas que conforman el brazo robótico. Asimismo, se muestran el análisis de la cinemática directa y un manual instructivo para la simulación del modelo Pincher X-100. En el capítulo 3 se adjuntan las pruebas y resultados del funcionamiento del robot virtual y su cinemática (cálculo del error relativo porcentual). En el capítulo 4 y 5 se presentan las conclusiones y recomendaciones a las que se llegaron al desarrollar el proyecto. También, en el capítulo 6 se encuentran las referencias bibliográficas empleadas en el marco teórico y como guía para las ecuaciones. Por último, en el capítulo 7 se encuentran los anexos de los planos y esquemas, pruebas de funcionamiento de la simulación del modelo Pincher X-100 en el entorno de Simulink y Autodesk Inventor, códigos de programación.