Ensamblaje y control de un robot con arquitectura antropomórfica de 5 grados de libertad.

Abstract

El presente artículo explica el ensamblaje y control de un robot antropomórfico de 5 grados de libertad para seguimiento de ruta, el control se lo realizó con la ayuda de programación en lenguaje de alto y bajo nivel, los cuales a su vez serán enlazados por medio de una memoria compartida con la ayuda del software MATLAB. En el caso del control de bajo nivel se lo realiza usando la placa Arduino, la misma que se encarga de la comunicación bidireccional con los motores, el control en alto nivel utiliza la cinemática del robot, algoritmo de seguimiento de ruta e interfaz gráfica, este control se desarrolló en MATLAB.