Ensamblaje y control de un robot de tres grados de libertad tipo SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)

Abstract

El presente trabajo tiene por objeto el ensamblaje de todos los componentes de un robot SCARA de tres grados de libertad, además del diseño de sus piezas y estudio de materiales. El Robot SCARA cuenta con tres eslabones unidos por dos articulaciones de tipo revoluta y una prismática, las cuales le proporcionan la movilidad al manipulador. Abarca un espacio de trabajo planar XY formando un medio arco, y su tercera articulación prismática, hace que el efector final, en este caso una pinza controlada por dos servomotores, se deslice verticalmente en el plano Z. Mediante técnicas de control PID para los tres motores de DC que representan las articulaciones, se ha buscado la regulación y seguimiento de tareas definidas por el programador, todo esto se lo realiza mediante el uso de programación en alto nivel y una interfaz de usuario en la PC, que se comunica con el robot SCARA, a través de una tarjeta de adquisición de datos.