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Título : Diseño y prototipado rápido de un robot Stanford con 6 grados de libertad.
Autor : Ordóñez Oviedo, Daniel Humberto
Palabras clave : DISEÑO MECANICO
ROBOT STANFORD
MANUFACTURA ADITIVA
Fecha de publicación : 14-sep-2016
Editorial : Quito, 2016.
Citación : Ordóñez Oviedo, D. H. (2016). Diseño y prototipado rápido de un robot Stanford con 6 grados de libertad. Diseño y prototipado rápido de un robot Stanford con 6 grados de libertad. 138. Quito : EPN.
Resumen : Design of a Stanford robot with 6 degrees of freedom based on concurrent engineering and its respective rapid prototyping. The project begins with a historical overview of robotics and Stanford manipulator, followed by this theoretical framework, where the equations used for the characterization of manipulator kinematics and dynamically performed. Then, the mathematical model of the robot is performed by finding the kinematic equations, these are derivate and the dynamic equations of velocity and acceleration are founded, following, the same is commanded by respective Jacobians. Then, the robot is designed and all elements of the manipulator, a result, it is dimensioned having a first model of this arm and the prototype is performed. Finally, a chapter is dedicated to rapid prototyping of Stanford robot, this chapter includes images of the pieces and also an explanation of the process of assembling pieces presented for the final prototype. It is worth mentioning that being an experimental design, this handler does not have a specific function, and the primary objective is to provide a functional design that meets the 6 degrees of freedom and the specific configuration of the manipulator.
Descripción : Diseño de un robot Stanford con 6 grados de libertad basado en la ingeniería concurrente y su respectivo prototipado rápido. Se empieza el proyecto mediante una reseña histórica de la robótica y del manipulador Stanford, seguido de esto se realiza el marco teórico, donde se encuentran las ecuaciones que se usan para la caracterización del manipulador cinemática y dinámicamente. Luego, se realiza el modelo matemático del robot hallando las ecuaciones cinemáticas, a estas se las deriva y se hallan las ecuaciones dinámicas de velocidad y aceleración, seguido, se ordena las mismas mediante los respectivos jacobianos. Luego, se diseña el robot y se dimensionan todos los elementos del manipulador, resultado de esto, se tiene un primer modelo de este brazo y se realiza el prototipo del mismo. Finalmente, se dedica un capítulo al prototipado rápido del robot Stanford, este capítulo incluye imágenes de las piezas y además se presenta una explicación del proceso de montaje de las piezas para obtener el prototipo final. Cabe mencionar que por ser un diseño experimental, este manipulador no tiene una función específica, el objetivo primordial es presentar un diseño funcional que cumpla con los 6 grados de libertad y la configuración específica de este manipulador.
URI : http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/16707
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