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Título : Análisis y simulación por computador de una mano robótica de cinco dedos.
Autor : Boada Zurita, Alfonso Xavier.
Palabras clave : ROBÓTICA
SIMULACION MANO
Fecha de publicación : 2-sep-2016
Editorial : Quito, 2016.
Citación : Boada Zurita, A. X. (2016). Análisis y simulación por computador de una mano robótica de cinco dedos. 134. Quito : EPN.
Resumen : The loss by amputation of a limb of a person produces profound psychological and labor affectations in those who suffer them. Thus arises the need to mitigate the adverse effects of such losses, one of whose solutions lies in the manufacture of robotic prosthesis, such as five-fingered hand motif of this work. As a first step towards this, the direct kinematics of the prosthesis, which starts with a geometric design that allows it to determine the dimensions, angular displacements feasible and degrees of freedom and mobility restrictions of the prosthesis is determined. Subsequently the Denavit-Hartenberg parametrization of each finger is made to determine the position reached by its end for different angular displacements of the joints. Then the concept of coordinate transformation by matrix multiplication is applied to find the equations of the rectangular coordinates of the position as a function of the angular displacement of each joint. Then the validity of the proposed model is verified by comparing coordinates obtained and calculated. Finally a simulation in Matlab of movement of each finger assembled in a single programming code is realized using the “robot” Matlab tool.
Descripción : La pérdida por amputación de una de las extremidades de una persona produce profundas afectaciones psicológicas y laborales en quienes las padecen. Surge así la necesidad de paliar los efectos adversos de tales pérdidas, una de cuyas soluciones estriba en la fabricación de prótesis robóticas, como la mano de cinco dedos motivo del presente trabajo. Como primer paso para esto, se determina la cinemática directa de la prótesis, que inicia con un diseño geométrico de la misma que permita determinar las dimensiones, desplazamientos angulares factibles y grados de libertad, así como restricciones de movilidad de la prótesis. Posteriormente se efectúa la parametrización Denavit-Hartenberg de cada dedo para determinar la posición alcanzada por el extremo del mismo para diferentes desplazamientos angulares de las articulaciones. A continuación se aplica el concepto de transformación de coordenadas por multiplicación matricial para encontrar las ecuaciones de las coordenadas rectangulares de la posición en función del desplazamiento angular de cada articulación. Posteriormente se verifica la validez del modelo propuesto mediante comparación de coordenadas obtenidas y calculadas. Por último se realiza una simulación en Matlab del movimiento de cada dedo de la mano ensamblada en un solo código de programación, utilizando la herramienta “robot” de Matlab.
URI : http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/16728
Aparece en las colecciones: Tesis Maestría en Diseño, Producción y Automatización Industrial (FIM)

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