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Título : Diseño y simulación de algoritmos de control tipo PID y SMC para seguimiento de trayectoria de un manipulador aéreo
Autor : Guayasamín Cajamarca, Adriana Carolina
Palabras clave : CONTROL AUTOMÁTICO
ROBOTICA
ALGORITMOS DE CONTROL
Fecha de publicación : 21-ago-2018
Citación : Guayasamín Cajamarca, A. C. (2018). Diseño y simulación de algoritmos de control tipo PID y SMC para seguimiento de trayectoria de un manipulador aéreo. 93 hojas. Quito : EPN.
Resumen : The field of unmanned aerial vehicles has been widely explored, which is why several investigations have focused on the control of aerial manipulators, due to their advantages in speed and maneuverability compared to mobile manipulators. By which, the objective of this project is the design and simulation of control schemes applied to an air handler. For which begins with a study of the model that governs the kinematic behavior of a quadcopter and a robotic arm of 3-DOF, in order to know their behavior and obtain a total mathematical model that governs an air handler. It is proposed to carry out a trajectory tracking control by executing a comparison between two types of controllers: PID and sliding modes (SMC), in order to observe the performance of the controllers by means of the IAE index. The development and simulation of the control schemes and mathematical model is done through the use of Matlab simulation software in its Simulink platform, and a graphical interface that allows to improve the visualization of the behavior of the aerial manipulator, to make comparisons between controllers and to visualize their performance.
Descripción : El campo de los vehículos aéreos no tripulados ha sido ampliamente explorado, por lo cual varias investigaciones se han enfocado en el control de manipuladores aéreos, esto debido a sus ventajas en velocidad y maniobrabilidad en comparación con manipuladores móviles. Por el cual, el objetivo de este proyecto es el diseño y simulación de esquemas de control aplicados a un manipulador aéreo. Para el cual se inicia con un estudio del modelo que rige el comportamiento cinemático de un cuadricóptero y un brazo robótico de 3-DOF, con la finalidad de conocer su comportamiento y obtener un modelo matemático total que rija a un manipulador aéreo. Se propone realizar un control de seguimiento de trayectorias ejecutando una comparación entre dos tipos de controladores: PID y Modos deslizantes (SMC), con la finalidad de observar el desempeño de los controladores por medio el índice IAE. El desarrollo y simulación de los esquemas de control y modelo matemático se lo realiza mediante el uso de software de simulación Matlab en su plataforma Simulink, y una interfaz gráfica que permite mejorar la visualización del comportamiento del manipulador aéreo, realizar comparaciones entre controladores y visualizar su desempeño.
URI : http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/19686
Aparece en las colecciones: Tesis Electrónica y Control (IEC)

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