Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/2219
Título : Construcción, ensamblaje y control de un robot de tres grados de Libertad tipo Scara (Selective Compliance Assembly Robot ARM)
Autor : Boada Acosta, Yadira Fernanda
Morales Escobar, Luis Alberto
Palabras clave : SISTEMAS DE CONTROL
ELECTRONICA DE POTENCIA
ROBOT SCARA
Fecha de publicación : 16-jun-2010
Editorial : QUITO/EPN/2010
Resumen : El presente trabajo tiene por objeto el ensamblaje y control de los componentes de un robot SCARA de tres grados de libertad. El manipulador cuenta con tres eslabones unidos por dos articulaciones de tipo revoluta y una prismática, las cuales le proporcionan movilidad en los tres planos. Mediante técnicas de control PID se logró la regulación y seguimiento de tareas definidas por el programador: la colocación de una pinza en una posición deseada, generación de trayectorias y paletización usando programación de alto nivel y una interfaz de usuario o HMI en la PC, que se comunica con el robot a través de una tarjeta de adquisición de datos. Posee un módulo de potencia compacto y de alta eficiencia, además de un fácil acceso a todas las variables del sistema tanto en su lectura como escritura, proporcionando vía libre para aplicar cualquier tipo de control moderno
URI : http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/2219
Aparece en las colecciones: Tesis Electrónica y Control (IEC)

Ficheros en este ítem:
Fichero Descripción Tamaño Formato  
CD-2976.pdfTesis completa5,81 MBAdobe PDFVisualizar/Abrir


Este ítem está protegido por copyright original



Este ítem está sujeto a una licencia Creative Commons Licencia Creative Commons Creative Commons