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Título : Modelación, identificación y control de robots móviles
Autor : Andaluz Ortiz, Gabriela Magdalena
Rosales Acosta, Jorge Andrés
Palabras clave : ROBOTS MÓVILES
ROBÓTICA
Fecha de publicación : 15-ago-2012
Resumen : —Este trabajo representa la modelación cinemática y dinámica de un robot móvil tipo uniciclo no holonómico, el modelo propuesto recibe como entradas la velocidad lineal y a la velocidad angular. Pare resolver el problema de movimiento de los robots móviles se propone tres algoritmos de control: control de posicionamiento, control de seguimiento de trayectoria y el control de seguimiento de caminos. El diseño de los algoritmo de control se basa en dos subsistemas, un controlador cinemático, el mismo que cumple con los objetivos de la tarea; y un controlador dinámico que compensa la dinámica del robot móvil, en cada uno de estos controladores se llevó a cabo el análisis de estabilidad mediante la aplicación de la teoría de Lyapunov, concluyendo que los errores de control convergen a cero asintóticamente en ausencia de incertidumbres en el modelo. Finalmente los resultados experimentales muestran que los controladores implementados tienen un buen desempeño y cumplen con los objetivos de control.
URI : http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/4912
Aparece en las colecciones: Jornadas de Ingeniería Eléctrica y Electrónica (FIEE)

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