Diseño de sistemas de control discreto en el espacio de estado

Abstract

El presente estudio trata de encontrar, para propósitos de control, un modelo matemático equivalente discreto en el espacio de estado, de una planta análoga cuyo modelo matemático se encuentra disponible en variables de estado. Con este modelo matemático y utilizando realimentación de estado, se reubican los polos de la planta en posiciones adecuadas para lograr una respuesta dentro de ciertas especificaciones. El método consiste en estimar los estados del sistema a través de un bloque de ganancias a determinar. Finalizada esta etapa de diseño, el siguiente paso, denominado de Alimentación Directa, consiste en introducir al sistema una entrada de referencia o set-point a través de bloques de ganancias constantes que permiten, en cierta medida, controlar el comportamiento en estado estable del sistema y proporcionar ciertas características especiales al control. Se utiliza la fórmula de Ackermann, la cual permite desarrollar un algoritmo muy sencillo para el cálculo del control, de los estimadores y del control con alimentación directa para sistemas de una entrada y una salida.