Principios de telemanipulación de robots

Abstract

Se presentan los elementos que intervienen en la manipulación de robots y los principios generales de la Telemanipulación de robots, con sus características, problemas y aplicaciones. Luego se diseña y construye un dispositivo sensor que capta los movimientos entre el dedo pulgar e índice de una mano. Para ello se estudian los posibles mecanismos para instalar la instrumentación seleccionada en la mano y se propone un modelo del dispositivo. A continuación se diseña un circuito electrónico que acondiciona la señal entregada por el sensor para que pueda ser conectada a la computadora a través de la tarjeta de adquisición de datos LabPC-1200 de National Instruments. Luego se desarrolla un interfaz gráfica utilizando LabVIEW 5. 0, que permite visualizar el grado de apertura de la mano del operador en la pantalla de la computadora, incluye el diseño del programa. Finalmente se muestran las formas de onda obtenidas, se presentan los datos con los valores de voltaje DC en cada punto, se realiza la calibración del filtro digital y se presenta un análisis de los resultados de las pruebas del sistema implementado.