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Title: Análisis de compatibilidad del modelo dinámico de un robot paralelo tipo 3UPS+1RPU para rehabilitación de rodilla, mediante simulación de mecanismos en MSC-ADAMS
Authors: Pulloquinga Zapata, José Luis
Keywords: ROBOTICA
MECATRONICA
SISTEMAS DE REHABILITACION
Issue Date: 18-Jul-2018
Publisher: Quito, 2018.
Citation: Pulloquinga Zapata, J. L. (2018). Análisis de compatibilidad del modelo dinámico de un robot paralelo tipo 3UPS+1RPU para rehabilitación de rodilla, mediante simulación de mecanismos en MSC-ADAMS. 134 hojas. Quito : EPN.
Abstract: The present work seeks to establish the degree of compatibility of the dynamic model of the parallel robot for knee rehabilitation type 3UPS+1RPU, developed by Aquino & Pozo, with the real behavior of robot. This dynamic model was developed using the Gibbs Appell methodology; however, it lacks of a compatibility analysis methodology to support the results obtained. The present project calculates the forces that must be exerted by the linear actuators of the robot 3UPS+1RPU to perform movements of hip flexion, knee flexion-extension, internal-external knee rotation and ankle flexion-extension used in knee rehabilitation. These forces are compared with the forces in the actuators determined by the dynamic simulation of the computer-designed mechanism for the 3UPS+1RPU parallel robot. In order to analyze the behavior of the results calculated and simulated, a statistical tool called residue analysis is used. Finally, the mean square error quantifies the degree of compatibility between the model and the simulated mechanism.
Description: El presente trabajo busca establecer el grado de compatibilidad del modelo dinámico del robot paralelo para rehabilitación de rodilla tipo 3UPS+1RPU, desarrollado por Aquino & Pozo, con el comportamiento real del robot. El modelo mencionado anteriormente, se desarrolló mediante la metodología de Gibbs Appell, y carece de una metodología de análisis de compatibilidad para fundamentar los resultados obtenidos. En el presente proyecto se calculan las fuerzas que deben ejercer los actuadores lineales del robot 3UPS+1RPU para realizar los movimientos de flexión de cadera, flexión-extensión de rodilla, rotación interna-externa de rodilla y flexión-extensión de tobillo, usados en la rehabilitación de rodilla. Estas fuerzas son comparadas con las fuerzas en los actuadores determinadas mediante la simulación dinámica del mecanismo diseñado por computador para el robot paralelo 3UPS+1RPU. Para analizar el comportamiento de los resultados calculados y simulados, se emplea la herramienta estadística de análisis de residuos. Finalmente, para cuantificar el grado de compatibilidad del modelo con el mecanismo simulado se usa el error cuadrático medio.
URI: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/19567
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