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Title: Validación cinemática de un robot paralelo de tipología 3ups+rpu
Authors: Flores Parra, Cristian Andrés
López Arboleda, Daniel Sebastián
Keywords: MECATRÓNICA
ROBÓTICA
ROBOT PARALELO
REHABILITACIÓN DE RODILLA
Issue Date: 23-Jan-2019
Publisher: Quito, 2019.
Citation: Flores Parra, C. A. & López Arboleda, D. S. (2019). Validación cinemática de un robot paralelo de tipología 3ups+rpu. 102 hojas. Quito : EPN.
Abstract: This research is part of the project PIMI-15-04, the concluded that the robot must be of type 3UPS + RPU, also the kinematic analysis was developed, and a system of nonlinear equations was obtained that describe the robot kinematics. These results need to be validated, so a 3D virtual prototype of the robot was made, and the kinematic behavior was simulated. The modeling was done in the MSC Adams software, which is an excellent tool for this type of analysis. it was established the rehabilitation movements, the elements, variables and measurements to determine the kinematics, then a plant compatible with Matlab / Simulink was elaborated and with Matlab programming language it was possible to obtain graphics of the mathematical model and the 3D model Adams which indicate the position, speed and acceleration of each joint of the 4 arms of the robot. To validate these results, we used a residue analysis that was quantify using the mean square error and the percentage error, thus the model described by the system of nonlinear equations is totally reliable and describes correctly the rehabilitation movements.
Description: Este trabajo corresponde al proyecto de investigación PIMI-15-04 en donde los trabajos realizados concluyeron que el robot debe ser de tipología 3UPS+RPU (tres brazos con juntas universal, prismática y esférica y un cuarto brazo con juntas rotacional, prismática y universal), además se obtuvo un sistema de ecuaciones no lineales que describen la cinemática del robot, este sistema va a ser validado en nuestro trabajo. Se realizó un prototipo virtual 3D del robot y se simuló el comportamiento cinemático, el modelado se lo realizo en el software MSC Adams, se estableció los movimientos de rehabilitación, los elementos, variables y mediciones para determinar la cinemática, posteriormente se elaboró una planta compatible con Matlab/Simulink y con ayuda de un lenguaje de programación de Matlab se logró obtener gráficas del modelo matemático y graficas del modelo 3D Adams, las cuales indican la posición, velocidad y aceleración de cada articulación de los 4 brazos del robot. Para validar estos resultados se usó un análisis de residuos y se los cuantificó mediante el error cuadrático medio y el error porcentual, concluyendo que el modelo descrito por el sistema de ecuaciones no lineales es totalmente confiable y describe correctamente los movimientos de rehabilitación.
URI: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/19967
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