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Title: Desarrollo e implementación de un sistema de visión artificial y seguimiento de objetivos humanos por un cuadricóptero de exteriores utilizando Matlab
Authors: Romero Mejía Luis Geovanny
Keywords: BIOINGENIERÍA
ROBÓTICA
Issue Date: 4-Jan-2019
Citation: Romero Mejía, L. G. (2019).Desarrollo e implementación de un sistema de visión artificial y seguimiento de objetivos humanos por un cuadricóptero de exteriores utilizando Matlab. 113 hojas. Quito : EPN.
Abstract: For a person without physical limitation, it is easy to perform daily activities. However, it is difficult or impossible for a person who lost part of their limbs in this case a hand. With this antecedent and to improve the life quality of these people, in the present project it had been made the control over a commercial robotic hand by means of electromyogram signals (EMG) coming from the 8-channels of a commercial equipment (Myo armband). In this investigation, we determine the best EMG channel to facilitate the classification between open and closed hand, and so to control a robotic hand that it makes the same activity. An important contribution of this work is to determine the interpersonal variability that exists in each of the people. The project consists of several stages, which consist of developing the appropriate interface between the bracelet and the computer using communication libraries available on the web, analyzing the 8 EMG channels and discriminating the channel that contains the most appropriate signal that allows to perform the classification between open and closed hand, which will allow the activation of robotic hand. Finally, the corresponding tests were carried out to verify the correct functioning and performance of the project.
Description: Para una persona sin ninguna limitación física, le resulta fácil realizar actividades cotidianas. Sin embargo, no resulta así, para una persona que ha perdido parte de sus extremidades, en este caso una mano. Con este antecedente y para mejorar la calidad de vida, en el presente proyecto se realizó el control sobre una mano robótica comercial por medio de señales de electromiograma (EMG), provenientes del brazalete comercial Myo de 8 canales. Esta investigación tiene que ver con la determinación del mejor canal de EMG que facilite la clasificación entre mano abierta y cerrada, para controlar a una mano robótica que realice la misma actividad. Un aporte importante de este trabajo es determinar la variabilidad interpersonal que existe en cada una de las personas. El proyecto consta de varias etapas, las cuales consisten en desarrollar la interfaz adecuada entre el brazalete y el computador utilizando librerías de comunicación disponibles en la web, analizar los 8 canales de EMG y discriminar el canal que contenga la señal más apropiada que permita realizar la clasificación entre mano abierta y cerrada, lo cual permitirá el accionamiento de a mano robótica. Finalmente, se realizan las pruebas correspondientes para verificar el correcto funcionamiento y desempeño del proyecto.
URI: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/20008
Appears in Collections:Tesis Maestría en Mecatrónica y Robótica (FIM)

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