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Title: Diseño e implementación del sistema de control, instrumentación e interfaz de mando humano – máquina para un exoesqueleto de rehabilitación de mano
Authors: Bonilla Ribadeneira, Christian Sebastian
Keywords: ROBÓTICA
REHABILITACIÓN FÍSICA
CINEMÁTICA - MANO
Issue Date: 4-Feb-2020
Publisher: Quito, 2020.
Citation: Bonilla Ribadeneira, C. S. (2020). Diseño e implementación del sistema de control, instrumentación e interfaz de mando humano – máquina para un exoesqueleto de rehabilitación de mano. 96 hojas. Quito : EPN.
Abstract: This article presents the design of the control system, instrumentation and human – machine interface for a hand rehabilitation exoskeleton. The design and implementation of the mechanical part of the exoskeleton is previously built, so this proposal seeks the integrality of the project. A study of the kinematics of the exoskeleton mechanism is performed to obtain the operating ranges. Also, the kinematic study allows to determine the trajectory that the finger follows in conjunction with the mechanism in a flexion movement. In addition, the design of the instrumentation that includes position and force sensors with their respective conditioning circuits is presented. The control system is responsible for operating the electric motors that generate the movements of the mechanism and also, receives the signals from the position and force sensors. With this information, the controller establishes the motor signals that allow rehabilitation routines with the exoskeleton. The types of rehabilitation routines can be chosen through a human-machine interface that run on the computer.
Description: El presente artículo presenta el diseño del sistema de control, instrumentación y la interfaz de mando para un exoesqueleto de rehabilitación de mano. La implementación de la parte mecánica del exoesqueleto se construye previamente, por lo que esta propuesta busca la integralidad del proyecto. Se realiza un estudio de la cinemática del mecanismo del exoesqueleto para obtener los rangos de funcionamiento. También, el estudio cinemático permite determinar la trayectoria que sigue el dedo en conjunto con el mecanismo en un movimiento de flexión. Además, se presenta el diseño de la instrumentación que incluye sensores de posición y de fuerza con sus respectivos circuitos de acondicionamientos. El sistema de control es el encargado de manejar los motores eléctricos que generan los movimientos del mecanismo y también, recibir las señales de los sensores de posición y fuerza. Con dicha información, el controlador establece las señales de los motores que permiten realizar rutinas de rehabilitación con el exoesqueleto. Se puede escoger los tipos de rutinas de rehabilitación a través de un interfaz humano – máquina que funciona en la computadora.
URI: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/21366
Appears in Collections:Tesis Maestría en Mecatrónica y Robótica (FIM)

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