Teleoperación con realimentación de fuerza aplicada a un robot móvil con restricción No-Holonómica.

Abstract

En este trabajo se realiza la teleoperación con realimentación de fuerza mediante un dispositivo háptico para maniobrar un robot móvil de tracción diferencial en un ambiente semiestructurado. La realimentación de fuerza se introducirá en las leyes de control para ayudar al usuario a la conducción del robot. Además, se incluirá una estrategia de evasión de obstáculos basado en impedancia mecánica para evitar colisiones en ambientes semiestructurados. El dispositivo háptico sirve, también, para interpretar la intención del usuario al momento de la teleoperación y se aplica una dinámica del sistema mediante la definición de impedancia mecánica para un manejo más intuitivo. Asimismo, se analiza la estabilidad de las leyes de control.