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Title: Simulación de controladores de seguimiento de trayectoria basados en inteligencia artificial para un robot humanoide NAO : Simulación de un control basado en lógica difusa para el seguimiento de trayectorias de un robot humanoide.
Authors: Carrillo Torres, Joel Rodrigo
Director: Chávez García, Geovanny Danilo
Keywords: TECNOLOGÍA ELECTRÓNICA
INTELIGENCIA ARTIFICIAL
LÓGICA DIFUSA
ROBOT
COMUNICACIÓN
CONTROLADOR
Issue Date: 11-Nov-2023
Publisher: Quito : EPN, 2023.
Citation: Carrillo Torres, J.R.(2023).Simulación de controladores de seguimiento de trayectoria basados en inteligencia artificial para un robot humanoide NAO : Simulación de un control basado en lógica difusa para el seguimiento de trayectorias de un robot humanoide.74 páginas. Quito : EPN.
Abstract: This paper presents the design and simulation of an artificial intelligence-based controller for the trajectory tracking of a humanoid robot NAO using fuzzy logic technique. The development of a high-level control system for the NAO robot is proposed, using a kinematic controller type PD based on fuzzy logic with trajectory compensation, and starting from the direct kinematic model of a mobile robot. The controller is implemented in the Matlab/Simulink interface and a UDP communication is established with the simulation environment of the robot in CoppeliaSim Edu software. This document describes the connection and the execution of the various programs required to achieve a successful data transfer between Matlab/Simulink and CoppeliaSim Edu. The results obtained from the fuzzy controller are analyzed and compared with a conventional Proportional Derivative (PD) controller, so that the differences in control performance and tracking accuracy of the different proposed trajectories can be clearly demonstrated and evidenced.
Description: En el presente trabajo se expone el diseño y simulación de un controlador basado en inteligencia artificial para el seguimiento de trayectoria de un robot humanoide NAO, utilizando la técnica de lógica difusa. Se propone el desarrollo de un sistema de control a alto nivel del robot NAO, empleando un controlador cinemático tipo PD basado en lógica difusa con compensación de trayectoria, y partiendo del modelo cinemático directo de un robot móvil. El controlador es implementado en la interfaz de Matlab/Simulink y se establece comunicación mediante UDP con el entorno de simulación del robot en el software CoppeliaSim Edu. En este documento, se describe la conexión y la ejecución de los distintos programas necesarios para lograr una transferencia de datos exitosa entre Matlab/Simulink y CoppeliaSim Edu. Los resultados obtenidos del controlador difuso son analizados y comparados con un controlador Proporcional Derivativo (PD) convencional, de manera que se pueda demostrar y evidenciar claramente las diferencias en el rendimiento del control y la precisión del seguimiento de las distintas trayectorias propuestas.
URI: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/24998
Type: Trabajo de Integración Curricular
Appears in Collections:TIC - Electrónica y Automatización (FIEE)

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