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dc.contributor.authorTerán Pabón, Michael Javier-
dc.contributor.editorMorales Escobar, Luis Alberto-
dc.date.accessioned2023-11-23T17:43:58Z-
dc.date.available2023-11-23T17:43:58Z-
dc.date.issued2023-09-
dc.identifier.citationTerán Pabón, M.J. (2023). Diseño, programación y simulación de controladores inteligentes aplicados a un robot móvil de tracción diferencial : diseño, programación y simulación de un controlador LAMDA Sliding-Mode Control (LSMC) aplicado a un robot móvil de tracción diferencial para seguimiento de trayectorias. 60 páginas. Quito : EPN.es_ES
dc.identifier.otherT-IE 5850/CD 13756-
dc.identifier.urihttp://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/25216-
dc.descriptionEn este documento se presenta el estudio, análisis e implementación del controlador LAMDA-SMC aplicado en un robot de tracción diferencial PIONEER 3DX para el seguimiento de trayectorias predeterminadas. El controlador es implementado en código fuente en el software de simulación MATLAB, mismo programa que se utilizará para mostrar los resultados obtenidos del seguimiento de trayectoria realizado por el robot móvil de tracción diferencial. Como complemento se utilizó el software Virtual Robot Experimentation Platform (V-REP), que permite simular un entorno con diferentes tipos de pistas y objetos, para que cada uno de los robots de su amplia librería puedan interactuar y posteriormente analizar los resultados observados. Es decir, el script se lo desarrolla en MATLAB que permite controlar al robot móvil PIONEER 3DX que se encuentra en el software V-REP realizando el seguimiento de trayectorias en la superficie recta e inclinada a través de una arquitectura “software in the loop”. Para el diseño del controlador cinemático, se obtuvo previamente el modelo del robot, utilizando el modelo inverso de posición. Adicionalmente, se utiliza un controlador dinámico LAMDA-SMC, para realizar el control de la velocidad lineal y angular del robot móvil de tracción diferencial.es_ES
dc.description.abstractThis document presents the study, analysis and implementation of the LAMDA-SMC controller applied to a PIONEER 3DX differential traction robot for following predetermined trajectories. The controller is implemented in source code in the MATLAB simulation software, the same program that will be used to show the results obtained from the path tracking performed by the differential traction mobile robot. As a complement, the Virtual Robot Experimentation Platform (V-REP) software was used, which allows simulating an environment with different types of tracks and objects, so that each of the robots from its extensive library can interact and later analyze the observed results. That is, the script is developed in MATLAB that allows to control the PIONEER 3DX mobile robot that is in the V-REP software, tracking trajectories on the straight and inclined surface through a software in the loop architecture. For the design of the kinematic controller, the robot model was obtained previously, using the inverse position model. Additionally, a LAMDA-SMC dynamic controller is used to control the linear and angular speed of the differential traction mobile robot.es_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherQuito : EPN, 2023.es_ES
dc.rightsopenAccesses_ES
dc.subjectTECNOLOGÍA ELECTRÓNICAes_ES
dc.subjectAUTOMATIZACIÓNes_ES
dc.subjectCONTROLes_ES
dc.subjectDIFUSOes_ES
dc.subjectV-REPes_ES
dc.subjectLAMDA-SMCes_ES
dc.subjectPIDes_ES
dc.titleDiseño, programación y simulación de controladores inteligentes aplicados a un robot móvil de tracción diferencial : diseño, programación y simulación de un controlador LAMDA Sliding-Mode Control (LSMC) aplicado a un robot móvil de tracción diferencial para seguimiento de trayectorias.es_ES
dc.typeTrabajo de Integración Curriculares_ES
Appears in Collections:TIC - Electrónica y Automatización (FIEE)

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