Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem:
http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/25253
Registro completo de metadatos
Campo DC | Valor | Lengua/Idioma |
---|---|---|
dc.contributor.author | Yugcha, Alex | - |
dc.contributor.author | Chávez, Geovanny | - |
dc.date.accessioned | 2023-12-04T13:44:36Z | - |
dc.date.available | 2023-12-04T13:44:36Z | - |
dc.date.issued | 2023-11 | - |
dc.identifier.citation | Yugcha, A., Chávez G. (2023) Diseño y simulación de algoritmos de evasión de obstáculos para un humanoide NAO. Memorias, XXXI Jornadas en Ingeniería Eléctrica y Electrónica, (22), 76-79. | es_ES |
dc.identifier.isbn | 978-9978-383-70-4 | - |
dc.identifier.uri | http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/25253 | - |
dc.description.abstract | En este documento se describe el diseño y simulación de un algoritmo de evasión de obstáculos para un robot NAO mediante el método de fuerzas ficticias, repulsión del obstáculo, a partir del modelo de un robot diferencial. Para ello, se implementó un controlador en cascada utilizando un controlador de posición basado en Lyapunov para el control de posición y un algoritmo de impedancias para la evasión de obstáculos. Se utilizaron herramientas como CoppeliaSim y la librería NAOqi para la simulación y la comunicación entre los diferentes softwares. Se incluye el desarrollo de un algoritmo comunicante entre Matlab-Python-Coppelia el cual será la parte medular del funcionamiento del controlador, para el envío y recepción de datos. Las pruebas se realizaron en CoppeliaSim, para lo cual se modelaron los sensores del robot en este software y se genera el entorno de simulación. Por último, se muestra el desarrollo de una interfaz de usuario en Matlab Guide para la visualización de parámetros de configuración de los controladores. | es_ES |
dc.language.iso | spa | es_ES |
dc.publisher | Quito : EPN, 2023. | es_ES |
dc.rights | openAccess | es_ES |
dc.subject | ROBÓTICA MÓVIL | es_ES |
dc.subject | LYAPUNOV | es_ES |
dc.subject | FUERZAS FICTICIAS | es_ES |
dc.subject | ROBOT HUMANOIDE | es_ES |
dc.subject | OBSTÁCULOS | es_ES |
dc.title | Diseño y simulación de algoritmos de evasión de obstáculos para un humanoide NAO. | es_ES |
dc.type | Article | es_ES |
Aparece en las colecciones: | 2023 Memorias XXXI Jornadas en Ingeniería Eléctrica y Electrónica (2023 J - FIEE) |
Ficheros en este ítem:
Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
---|---|---|---|---|
2023AJIEE-22.pdf | 680,49 kB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
Los ítems de DSpace están protegidos por copyright, con todos los derechos reservados, a menos que se indique lo contrario.