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http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/25253
Titel: | Diseño y simulación de algoritmos de evasión de obstáculos para un humanoide NAO. |
Autor(en): | Yugcha, Alex Chávez, Geovanny |
Stichwörter: | ROBÓTICA MÓVIL LYAPUNOV FUERZAS FICTICIAS ROBOT HUMANOIDE OBSTÁCULOS |
Erscheinungsdatum: | Nov-2023 |
Herausgeber: | Quito : EPN, 2023. |
Zitierform: | Yugcha, A., Chávez G. (2023) Diseño y simulación de algoritmos de evasión de obstáculos para un humanoide NAO. Memorias, XXXI Jornadas en Ingeniería Eléctrica y Electrónica, (22), 76-79. |
Zusammenfassung: | En este documento se describe el diseño y simulación de un algoritmo de evasión de obstáculos para un robot NAO mediante el método de fuerzas ficticias, repulsión del obstáculo, a partir del modelo de un robot diferencial. Para ello, se implementó un controlador en cascada utilizando un controlador de posición basado en Lyapunov para el control de posición y un algoritmo de impedancias para la evasión de obstáculos. Se utilizaron herramientas como CoppeliaSim y la librería NAOqi para la simulación y la comunicación entre los diferentes softwares. Se incluye el desarrollo de un algoritmo comunicante entre Matlab-Python-Coppelia el cual será la parte medular del funcionamiento del controlador, para el envío y recepción de datos. Las pruebas se realizaron en CoppeliaSim, para lo cual se modelaron los sensores del robot en este software y se genera el entorno de simulación. Por último, se muestra el desarrollo de una interfaz de usuario en Matlab Guide para la visualización de parámetros de configuración de los controladores. |
URI: | http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/25253 |
ISBN: | 978-9978-383-70-4 |
Art: | Article |
Enthalten in den Sammlungen: | 2023 Memorias XXXI Jornadas en Ingeniería Eléctrica y Electrónica (2023 J - FIEE) |
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