Control del Módulo Pendubot utilizando una FPGA

Abstract

Hoy en día, las FPGA (Field Programmable Gate Array) aparecen en dispositivos como instrumentos electrónicos, automóviles, artefactos aéreos, máquinas copiadoras, hardware computacional de aplicaciones específicas, en productos de control industrial, etc. La funcionalidad FPGA no ha sido previamente accesible para ingenieros de control industrial. En este trabajo se propone desarrollar un algoritmo de control para el Pendubot (sistema no lineal subactuado) utilizando la capacidad de procesamiento de un FPGA (Field Programmable Gate Array), en la cual se implementan los algoritmos de adquisición de datos, pre-procesado, algoritmo de control, regulación del punto de operación y determinación de la salida del sistema, así como también el módulo de comunicación con un computador para registrar los valores de las variables a controlar El algoritmo de adquisición y control se desarrollarán en un lenguaje de alto nivel, utilizando el Módulo FPGA de LabVIEW. Con el Módulo FPGA de LabVIEW, se ha abierto la tecnología FPGA a un mayor rango de estudiantes para explotar la lógica FPGA usando el desarrollo gráfico de LabVIEW.