Control del movimiento de una pinza robótica por medio de la actividad neuronal del antebrazo

Abstract

Se emplean las señales eléctricas (EMG) generadas a la altura del antebrazo de una persona para controlar una pinza robótica con dos grados de libertad. Para ello se utilizan 5 electrodos de superficie, los mismos que colocados en los músculos del antebrazo sensan su actividad neuronal. Esta señal es amplificada, filtrada y procesada para controlar por medio del PIC16F876A los servomotores de la pinza robótica, permitiendo reproducir en esta los movimientos de la mano. Se utilizan servomotores que se alimentan de 5 voltios y utilizan señales PWM para el control, todo el sistema es alimentado por 9 voltios. La pinza posee dos galgas, las mismas que simulan el sentido del tacto para sujetar diferentes objetos.