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http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/11639
Title: | Control desde PC de la pinza de un brazo de robot |
Authors: | Rodas Benalcázar, Ana Verónica |
Keywords: | Brazos robóticos Sistemas de control por computador Servomotores Robots Programas de aplicación |
Issue Date: | Nov-1999 |
Publisher: | Quito : EPN, 1999. |
Abstract: | Se controla la pinza de un manipulador de 4° de libertad, para sostener y mover objetos de diferentes forma y hasta 0,4 lb de peso. El control se lo puede hacer de manera manual o automática, ya sea de acuerdo a las dimensiones o al peso del mismo. Se puede mover las articulaciones del hombro, codo, muñeca y girar la base en una u otra dirección. Para ejecutar estas acciones se diseñó y construyó una interfaz entre los servomotores que controlan el movimiento de las distintas articulaciones y un computador personal compatible. El programa desarrollado bajo el entorno de Visual Basic envía a una tarjeta de adquisición de datos las órdenes para ejecutar los movimientos. Se efectuaron pruebas en diferentes objetos y se determina que la pinza del manipulador ejercía mayor o menor presión, convertida a apertura o cierre de los dedos de la pinza, dependiendo del peso del objeto y de acuerdo a las dimensiones con lo cual se demuestra que el software que se desarrolla puede cumplir con el propósito. |
URI: | http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/11639 |
Type: | bachelorThesis |
Appears in Collections: | Tesis Electrónica y Control (IEC) |
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