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Title: Cinemática de manipuladores de robot
Authors: Castro Vinueza, Carlos Ernesto
Keywords: Manipuladores
Robots industriales
Sistemas de control
Issue Date: Feb-1986
Publisher: Quito : EPN, 1986.
Abstract: El presente trabajo realiza un estudio de la cinemática de manipuladores de robot, para ello realiza una introducción del tema tratando varios aspectos como son : la historia, evolución, principales características, sistemas de control y programación de un robot. Se realiza una definición y conformación de algunas transformaciones homogéneas necesarias dentro del estudio de la cinemática, las que se aplican específicamente a la estructura del manipulador, con el fin de encontrar una transformación llamada T6. Además se incluye diagramas de flujo y los programas que permiten encontrar : la matriza T6 de una posición dada inicial o final, sus soluciones y el desplazamiento entre las posiciones inicial y final.
URI: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/11715
Appears in Collections:Tesis Electrónica y Control (IEC)

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