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Título : Cinemática de manipuladores de robot
Autor : Castro Vinueza, Carlos Ernesto
Palabras clave : Manipuladores
Robots industriales
Sistemas de control
Fecha de publicación : feb-1986
Editorial : Quito : EPN, 1986.
Resumen : El presente trabajo realiza un estudio de la cinemática de manipuladores de robot, para ello realiza una introducción del tema tratando varios aspectos como son : la historia, evolución, principales características, sistemas de control y programación de un robot. Se realiza una definición y conformación de algunas transformaciones homogéneas necesarias dentro del estudio de la cinemática, las que se aplican específicamente a la estructura del manipulador, con el fin de encontrar una transformación llamada T6. Además se incluye diagramas de flujo y los programas que permiten encontrar : la matriza T6 de una posición dada inicial o final, sus soluciones y el desplazamiento entre las posiciones inicial y final.
URI : http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/11715
Aparece en las colecciones: Tesis Electrónica y Control (IEC)

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