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Title: Diseño y simulación de un controlador para un péndulo invertido virtual ejecutando el Middleware OROCOS e implementación del controlador en una Raspberry Pi con comunicación al simulador
Authors: Álvarez Erazo, Francisco Xavier
Keywords: SISTEMAS DE CONTROL
LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN
RASPBERRY
Issue Date: 7-May-2019
Publisher: Quito, 2019.
Citation: Álvarez Erazo, F. X. (2019). Diseño y simulación de un controlador para un péndulo invertido virtual ejecutando el Middleware OROCOS e implementación del controlador en una Raspberry Pi con comunicación al simulador. 50 hojas. Quito : EPN.
Abstract: The project contains a controller’s design and simulation for a virtual inverted pendulum executing the middleware OROCOS and its implementation in a Raspberry Pi communicated with the simulator. First the Raspberry Pi was selected to install and run UBUNTU MATE, in which OROCOS TOOLCHAIN was installed and executed, that allowed to create a component and execute the deployer. In addition, the UBUNTU MATE operating system was installed in a virtual machine in order to run ROS, OROCOS and V-REP. In a second stage, the controller for the virtual inverted pendulum was designed to be executed in both the virtual machine and the Raspberry Pi. Later on, the virtual inverted pendulum scene was implemented to execute its driver, written in Python, through the API to link OROCOS TOOLCHAIN and PHYTON. Finally, the connection was established by means of a data acquisition interface between the Raspberry Pi and the virtual pendulum scene in V-REP for its respective control.
Description: El presente trabajo de titulación contiene el diseño y la simulación un controlador para un péndulo invertido virtual ejecutando el middleware OROCOS e implementación en una Raspberry Pi con comunicación al simulador. En primer lugar se seleccionó la Raspberry Pi adecuada para instalar y ejecutar UBUNTU MATE, en la cual se instaló y ejecutó OROCOS TOOLCHAIN, lo que permitió crear un componente y ejecutar el deployer. Además se instaló en una máquina virtual el sistema operativo UBUNTU MATE para poder instalar ROS, OROCOS y V-REP. Luego se diseñó el controlador para el péndulo invertido virtual para que sea ejecutado tanto en la máquina virtual como en la Raspberry Pi. A continuación se implementó la escena del péndulo invertido virtual para ejecutar su controlador escrito en Python por medio de la API para enlazar OROCOS TOOLCHAIN y PHYTON. La conexión fue establecida, por medio de una interfaz de adquisición de datos, entre la Raspberry Pi y la escena del péndulo virtual en V-REP para su respectivo control.
URI: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/20248
Appears in Collections:Tesis Maestría en Mecatrónica y Robótica (FIM)

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