Please use this identifier to cite or link to this item: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/25143
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.authorProaño Suarez, Gabriela Victoria-
dc.contributor.editorMorales Escobar, Luis Alberto-
dc.date.accessioned2023-11-21T20:59:51Z-
dc.date.available2023-11-21T20:59:51Z-
dc.date.issued2023-09-
dc.identifier.citationProaño Suarez, G.V. (2023). Diseño, programación y simulación de controladores inteligentes aplicados a un robot móvil de tracción diferencial : diseño, programación y simulación de un controlador fuzzy-smc aplicado a un robot móvil de tracción diferencial para seguimiento de trayectorias. 64 páginas. Quito : EPN.es_ES
dc.identifier.otherT-IE 5813/CD 13681-
dc.identifier.urihttp://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/25143-
dc.descriptionLa robótica ha experimentado avances significativos en estos últimos años y se ha convertido en una herramienta importante en diversos campos, como la industria, la medicina y la exploración espacial. La robótica se ha venido desarrollando ampliamente debido a la eficiencia y precisión que brinda en tareas que antes eran realizadas por el ser humano, además los robots pueden interactuar en entornos peligrosos que pueden poner en riesgo la vida e integridad de las personas. El seguimiento de trayectorias es clave para que los robots se desplacen con precisión y estabilidad en un espacio determinado y cumplan tareas específicas. Para lo cual, se diseña algoritmos de control de seguimiento de trayectorias adaptados a las necesidades de cada tarea y minimizar los errores. Estos controladores deben mejorar la robustez y estabilidad del sistema, además deben ser aptos para operar bajo las no linealidades de las plantas. Con este objetivo se han desarrollado controladores robustos y fáciles de diseñar, como los controladores basados en lógica difusa, que mejoran el rendimiento de los controladores PID tradicionales gracias a su estructura interna esto les permite corregir la salida del sistema de manera más eficiente y con mayor tolerancia a no linealidades. Este trabajo de integración curricular tiene como objetivo validar un controlador FUZZY-SMC para lo cual se presenta una metodología de investigación que incluye una revisión bibliográfica de los tipos de robots móviles y los controladores basados en lógica difusa, además de una revisión de las características del robot móvil tipo uniciclo, para más adelante mostrar el diseño de los controladores tanto para la parte cinemática como dinámica del robot móvil, y finalmente presenta los resultados de las pruebas de seguimiento de trayectorias que validan el funcionamiento del esquema de control propuesto al compararlo con otros controladores.es_ES
dc.description.abstractRobotics has experienced significant advancements in recent years and has become an important tool in various fields such as industry, medicine, and space exploration. Robotics has been extensively developed due to the efficiency and precision it provides in tasks that were previously carried out by humans. Furthermore, robots can interact in hazardous environments that could jeopardize the lives and well-being of individuals. Trajectory tracking is crucial for robots to move with precision and stability in a specified space and to fulfill specific tasks. To achieve this, trajectory tracking control algorithms are designed to cater to the needs of each task and minimize errors. These controllers must enhance the system's robustness and stability and also be suitable for operation under plant non-linearities. With this objective, robust and easy-to-design controllers have been developed, such as fuzzy logic-based controllers. These controllers improve the performance of traditional PID controllers by utilizing their internal structure, enabling them to correct the system's output more efficiently and with greater tolerance for non-linearities. The purpose of this curricular integration work is to validate a FUZZY-SMC controller. To achieve this, a research methodology is presented, which includes a literature review of various types of mobile robots and fuzzy logic-based controllers. Additionally, there is a review of the characteristics of the unicycle-type mobile robot. This is followed by the presentation of the controller design for both the kinematic and dynamic aspects of the mobile robot. Finally, the results of trajectory tracking tests are presented, validating the functionality of the proposed control scheme by comparing it with other controllers.es_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherQuito : EPN, 2023.es_ES
dc.rightsopenAccesses_ES
dc.subjectTECNOLOGÍA ELECTRÓNICAes_ES
dc.subjectAUTOMATIZACIÓNes_ES
dc.subjectFUZZY-SMCes_ES
dc.subjectROBOT MÓVILes_ES
dc.subjectPIONEER 3DXes_ES
dc.subjectSEGUIMIENTO DE TRAYECTORIAes_ES
dc.subjectV-REPes_ES
dc.titleDiseño, programación y simulación de controladores inteligentes aplicados a un robot móvil de tracción diferencial : diseño, programación y simulación de un controlador fuzzy-smc aplicado a un robot móvil de tracción diferencial para seguimiento de trayectorias.es_ES
dc.typeTrabajo de Integración Curriculares_ES
Appears in Collections:TIC - Electrónica y Automatización (FIEE)

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
CD 13681.pdf4,36 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.