Diseño y simulación de algoritmos de evasión de obstáculos para un humanoide NAO.

Abstract

En este documento se describe el diseño y simulación de un algoritmo de evasión de obstáculos para un robot NAO mediante el método de fuerzas ficticias, repulsión del obstáculo, a partir del modelo de un robot diferencial. Para ello, se implementó un controlador en cascada utilizando un controlador de posición basado en Lyapunov para el control de posición y un algoritmo de impedancias para la evasión de obstáculos. Se utilizaron herramientas como CoppeliaSim y la librería NAOqi para la simulación y la comunicación entre los diferentes softwares. Se incluye el desarrollo de un algoritmo comunicante entre Matlab-Python-Coppelia el cual será la parte medular del funcionamiento del controlador, para el envío y recepción de datos. Las pruebas se realizaron en CoppeliaSim, para lo cual se modelaron los sensores del robot en este software y se genera el entorno de simulación. Por último, se muestra el desarrollo de una interfaz de usuario en Matlab Guide para la visualización de parámetros de configuración de los controladores.