Simulación de un sistema robótico heterogéneo para tareas complementarias.

Abstract

El propósito de este trabajo es realizar la simulación y ejecución de un sistema robótico heterogéneo para la resolución tareas complementarias a través del framework de desarrollo ROS (Robot Operating System), en conjunto con las herramientas de simulación Gazebo y RViz. Las acciones realizadas son el Mapeo Simultáneo y Localización Autónoma (SLAM) mediante un agente robótico aéreo, del tipo Quadrotor, y la Navegación Autónoma mediante la plataforma móvil TurtleBot 3. Además, se prueba el control del sistema robótico en dos escenarios diferentes creados por Gazebo, con el fin de verificar y garantizar la Navegación Autónoma por parte del TurtleBot 3.