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http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/4912
Titel: | Modelación, identificación y control de robots móviles |
Autor(en): | Andaluz Ortiz, Gabriela Magdalena Rosales Acosta, Jorge Andrés |
Stichwörter: | ROBOTS MÓVILES ROBÓTICA |
Erscheinungsdatum: | 15-Aug-2012 |
Zusammenfassung: | —Este trabajo representa la modelación cinemática y dinámica de un robot móvil tipo uniciclo no holonómico, el modelo propuesto recibe como entradas la velocidad lineal y a la velocidad angular. Pare resolver el problema de movimiento de los robots móviles se propone tres algoritmos de control: control de posicionamiento, control de seguimiento de trayectoria y el control de seguimiento de caminos. El diseño de los algoritmo de control se basa en dos subsistemas, un controlador cinemático, el mismo que cumple con los objetivos de la tarea; y un controlador dinámico que compensa la dinámica del robot móvil, en cada uno de estos controladores se llevó a cabo el análisis de estabilidad mediante la aplicación de la teoría de Lyapunov, concluyendo que los errores de control convergen a cero asintóticamente en ausencia de incertidumbres en el modelo. Finalmente los resultados experimentales muestran que los controladores implementados tienen un buen desempeño y cumplen con los objetivos de control. |
URI: | http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/4912 |
Art: | Article |
Enthalten in den Sammlungen: | 2012 Memorias de las XXIV Jornadas en Ingeniería Eléctrica y Electrónica (2012 J - FIEE) |
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